自屋大维在前27年建立元首制,罗马帝国进入前期帝国时期。屋大维在位期间,对外征战,将帝国版图扩大到了多瑙河以北。屋大维的统治为随后的百余年带来了很长一段时期的稳定局面,称之为罗马和平时期。 14年奥古斯都逝世,养子提比略继位,开创了朱里亚·克劳狄王朝。到克劳狄一世(41年~54年在位)时,对外发动战争,攻占了不列颠南部、日耳曼尼亚、叙利亚和非洲北部地区。到尼禄继位(54年-68年在位),由于他统治残暴,引起人民反抗,并导致了犹太战争。经过一些行省总督争夺皇位的内战,韦斯巴芗最后在69年建立了弗拉维王朝。弗拉维王朝经过提图斯和图密善两位皇帝的统治,涅尔瓦于96年继位,开创了安东尼王朝,这一时期也被称为五贤帝时代。这五位皇帝谦虚,爱戴臣民,这段时期也是自奥古斯都之后罗马帝国最强盛的时期。罗马帝国的基础设施,如:法律、道路交通、度量衡、货币制度都在这个年代得到统一,并通行全国。有文人将这个年代称赞为“人类最幸福的年代”。
五贤帝时代权力交替方法非常平安。各个皇帝选择其承继人,然后收养他为义子,如此避免了权力交替前后的政治动乱。由于这些皇帝没有血缘关系,五贤帝时代不能算为一个朝代。以下为五贤帝时代的五位皇帝。
96年-98年涅尔瓦
98年-117年图拉真 (Trajan):在位时开拓疆土,在他死时帝国版图达到最大极限。东到美索不达米亚,南至北非撒哈拉沙漠,西起不列颠,北至喀尔巴阡山脉和黑海北岸,地中海成为了帝国的内海。
117年-138年勇帝哈德良 (Hadrian)健全了帝国的官僚机构
138年-161年安东尼比约 (Antoninus Pius):此时罗马帝国达到极盛。
161年-180年哲学家皇帝马可·奥勒留 (Marcus Aurelius):此时帕提亚帝国屡犯边疆,北方蛮族也乘虚而入。帝国的实力开始出现颓势。
180年马可·奥勒留被杀,由亲生儿子康茂德 (Commodus)继位。181年康茂德被杀, 安东尼王朝告终。